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力反馈装置

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HAPTION VIRTUOSE 6D 触觉设备
HAPTION VIRTUOSE 6D 触觉设备

VIRTUOSE 6D为一款具有大工作空间并在所有6自由度上提供力反馈的触觉设备,设计专用于虚拟现实环境,特别适合于大型虚拟物体的处理。

详细介绍
  • HAPTION VIRTUOSE 6D 触觉设备


    VIRTUOSE 6D为一款具有大工作空间并在所有6自由度上提供力反馈的触觉设备,设计专用于虚拟现实环境,特别适合于大型虚拟物体的处理。


    归功于其大工作空间和高性能,该款设备与CAD数字化模型实现了一个成规模的互动。

    主要应用领域包括:

    l  人体工程学研究

    l  可及性研究

    l  装配仿真

    l  项目审查

     


    技术特点

    VIRTUOSE 6D是当下市场中唯一的一款力反馈系统,提供如下特点:

    l  所有6自由度上的力反馈( 3个平移和3个旋转)

    l  操作工作空间对应于一个人体手臂的动作

    l  构成臂的分段长度:450毫米

    l  最大力度为35N 10 N连续),即提供足够高度模拟重物操作

    l  最大旋转扭矩为3Nm 1 Nm持续),即提供足够高度用于大型虚拟对象的两手处理

    l  设备自身重量的精确静态补偿

    l  模块化末端效应器配备程控开关

    l  夹持工具配备接近传感器,连接至一项“dead-man”功能:只要用户未在手中持有夹持工具,或者当用户松开手中的 夹持工具时,电机将关闭,不会发生任何主动活动

    l  重量减轻,可不使用特定设备实现运输

    l  主操作系统提供开发工具包(API

    l  证明与目前市场上的主流应用软件具有兼容性,可使用专用插件:VortexTMHavokTMODEVirtoolsTMCatiaTM V5DelmiaTM V5ICIDO VDPSenseGraphicsOpenMask

    l  兼容跟踪系统,如ARTViconMotion Analysis


    设备工作区

    VIRTUOSE 6D由两个主要的铰接段组成,固定在一个旋转底座上。第二段末端与一个铰接腕相连,可绕三个交叉轴转动。由此,触觉接口是一个6自由度的移动设备,在所有方向上提供力反馈。VIRTUOSE 6D提供足够大工作区包含一个45厘米大小的立方体。位置分辨率为6x10-3 mm

    详细规范:

    N°de l’articulation

    Débattement en °

    Couple articulaire continu en N.m

    Couple articulaire crête en N.m

    Axe1

    79

    5

    15

    Axe2

    100

    3.1

    9.3

    Axe3

    100

    3.1

    9.3

    Axe4

    215

    0.79

    2.37

    Axe5

    111

    0.79

    2.37

    Axe6

    162

    0.79

    2.37

    模块化

    用户使用位于顶端的夹持器或手柄(称为效应器)持有触觉装置。末端效应器容易拆卸和更换,因而可以频繁更换工具,以实现定制应用并加强沉浸感觉。夹持工具配备有3个按钮。其中一个按钮键专为补偿功能设计。其他按钮状态可使用VIRTUOSE API访问。

    应用范围

    适用于虚拟现实、项目审查、人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多领域。

    技术特征

    l  所有6自由度上的力反馈( 3个平移和3个旋转)

    l  操作工作空间对应于一个人体手臂的动作

    l  构成臂的分段长度:450毫米

    l  最大力度为35N 10 N连续),即提供足够高度模拟重物操作

    l  最大旋转扭矩为3Nm 1 Nm持续),即提供足够高度用于大型虚拟对象的两手处理

    l  设备自身重量的精确静态补偿

    l  模块化末端效应器配备程控开关

    l  夹持工具配备接近传感器,连接至一项“dead-man”功能:只要用户未在手中持有夹持工具,或者当用户松开手中的 夹持工具时,电机将关闭,不会发生任何主动活动

    l  重量减轻,可不使用特定设备实现运输

    l  主操作系统提供开发工具包(API

    l  证明与目前市场上的主流应用软件具有兼容性,可使用专用插件:VortexTMHavokTMODEVirtoolsTMCatiaTM V5DelmiaTM V5ICIDO VDPSenseGraphicsOpenMask

    l  兼容跟踪系统,如ARTViconMotion Analysis

     

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